Este trabajo es un estudio analítico sobre los conceptos de iusnaturalismo, iuspositivismo y crítica jurídica, que han sido muy utilizados e indudablemente remiten a significados multívocos. Su finalidad es mostrar las compatibilidades y complementariedades entre un programa de Crítica Radical del Derecho y la conceptualización kelseniana del Estado y el derecho. Para ello, el autor desarrolla una genealogía de la Crítica en general, teniendo en cuenta las miradas de Kant, Feuerbach, Marx, Horkheimer, Adorno y Habermas. Este amplio recorrido permite distinguir los conceptos de crítica de mínima (Crítica 1) y ampliada (Crítica 2). Además, se muestra que no existe un uso compartido y claro del término “crítica” entre los exponentes del derecho. Por último, Aníbal D’Auria esboza su programa de Crítica Radical del Derecho, apoyado en el supuesto epistemológico de un universal libertario, y partiendo de la caracterización estrictamente formal que Kelsen brinda del derecho y del Estado.